Pierwsze wzmianki o Zamku pochodzą z początku XIV wieku. To jedno z Orlich Gniazd dziś jest w stylu renesansowym. Wiele bowiem zmieniało się tam przez wieki. Po przebudowach i walkach zniszczał.
Wtedy znany polski pisarz i publicysta, Adolf Dygasiński, zaapelował do społeczeństwa polskiego o zbiórkę pieniędzy na jego ratowanie. Uzbierano potrzebna sumę. Wykupiono podupadły Zamek za 60 tyś. rubli i przeprowadzono prace renowacyjne. Działo się to w drugiej połowie XIX i w pierwszych dziesięcioleciach XX wieku.
Po zniszczeniach II wojny światowej znacjonalizowano Zamek i ponownie przeprowadzono jego renowację. Dziś jest piękny.
Więcej o jego historii i dniu dzisiejszym można znaleźć na: https://pieskowaskala.eu/